Здесь нет ничего необычного. В формах прошедшего времени в основе глагола используется та же гласная, что и в инфинитиве: кише-ть - кише-л. Гласная "И" в личных формах (кишит, кишим...) обусловлена спряжением (второе спряжение).

Вы правы. Вытечь, выбежать – глаголы совершенного вида. Формы настоящего времени имеют только глаголы несовершенного вида; у глаголов совершенного вида две формы времени – прошедшее и будущее. Для образования настоящего времени НСВ и будущего СВ используются одни и те же окончания (читаю — прочитаю), поэтому информацию о времени мы извлекаем из взаимодействия окончания и видовой принадлежности глагола.

См. академическую «Русскую грамматику» 1980 года, «Словарь лингвистических терминов» Д. Э. Розенталя и М. А. Теленковой (статья «Вид глагола») и др. источники.

Нет, у глагола грясти 'наступать, приближаться' нет форм прошедшего времени.