Возможны оба варианта, чаще используется единственное число.
Предпочтительно: не видеть разницы.
Определяем тип спряжения по ударным личным окончаниям: висишь, висит, висят; сидишь, сидит, сидят. Это окончания II спряжения. Если личные окончания ударные, мы при определении типа спряжения не обращаем внимания на неопределенную форму глагола.
Правильно: сидеть в кресле.
Доказать можно, сославшись на словари, где зафиксировано именно такое значение этого сочетания.
Правильно: без сапог, без носков и в последнее время словарями допускается вариант без носок.