Да, конечно, это слово есть в русском литературном языке.
Слова преподавательница (обратите внимание на орфографию), переводчица оскорбительными не являются, это стилистически нейтральные соответствия женского рода к словам преподаватель, переводчик. Их употребление корректно. Но следует помнить, что в строгой официально-деловой речи по отношению к женщинам используются слова мужского рода (преподаватель, переводчик).