В разных учебных пособиях этот вопрос рассматривается по-разному. Подробнее см. раздел «Формообразующий суффикс. Модификации глагольной основы» в пособии Е. И. Литневской.
Предпочтительно произношение [с']теречь, т. е. с мягким первым согласным. Но допустимо и [с]теречь.
Учительница категорически неправа. Глаголы лечь, стеречь и беречь пишутся с мягким знаком на конце, никто этого правила не отменял.