Это просторечие, его лучше не употреблять. Возможные варианты: приятный на ощупь, приятный на теле.
Да, и – слово. Предлоги, союзы, частицы тоже являются словами.
Тире не требуется.
Такое слово неупотребительно.
Каков контекст?
В слове постоянный корень -сто- (см. «Словарь морфем русского языка» А. И. Кузнецовой и Т. Е. Ефремовой). Проверочные слова есть: например, стой.
Телеса и словеса - это, действительно, формы мн. ч. слов тело и небо, однако не слов русского языка, а слов церковнославянских (старославянских). В русском языке эти формы существуют параллельно с формами "тела", "слова" и имеют стилистическую помету "книжное". Отметим, что форма небеса является литературной (и единственной) формой мн. ч. им. п. слова небо.
Возможны оба варианта.
Запятая поставлена верно.
