Корректно: Например, ребенок хочет всеми командовать и, когда нужно переключиться на другую роль, не может этого сделать. Союз и соединяет однородные составные сказуемые хочет командовать и не может сделать. С двух сторон выделяется придаточная часть когда нужно переключиться на другую роль.
Предложение составлено некорректно, его следует перестроить. Возможный вариант: Педаль начнет вибрировать — это указывает, что нужно переключить передачу.