Да, деепричастный оборот нужно обособить, так как деепричастие в нем обозначает отдельное действие, а не характеризует основное действие.

Вот, например, это слово в «Большом толковом словаре русского языка» на нашем портале:
КРА́ДУЧИСЬ, нареч. Разг. Украдкой, тайком, скрытно.

Деепричастия в русском языке не имеют временных форм. От этих глаголов можно образовать деепричастия поливая и наливая.

Термин неличная форма глагола действительно указывает на отсутствие категории лица, но он ничем не лучше термина неспрягаемая форма глагола. Последний указывает не только на отсутствие категории лица, но на отсутствие спряжения как такового (при этом подразумевается спряжение в широком смысле, то есть изменение не только по лицам и числам, но также по временам и наклонениям). Однако и этот термин не может дифференцировать причастия, деепричастия и инфинитив: всё это неспрягаемые (и, разумеется, неличные) формы глагола.

Важнейшее отличие причастий и деепричастий от инфинитива заключается в том, что в них их гибридный характер имеет морфологическое выражение. Причастие является гибридом глагола и прилагательного, деепричастие — гибридом глагола и наречия. Соответственно, причастие обладает адъективной системой окончаний (что и позволяет ему выполнять те же синтаксические функции, что и прилагательное), деепричастие обладает суффиксом, исключающим дальнейшее окончание, а синтаксически ведет себя как наречие. Инфинитив же, который, по сути, является гибридом глагола и существительного, морфологически свойств существительного не обнаруживает. Вот почему, чтобы отграничить причастие и деепричастие от инфинитива (в рамках группы неспрягаемых форм глагола), и используют описательное выражение особая форма глагола. И кстати, никто не мешает учителю объяснить, что под особыми формами глагола подразумеваются формы, совмещающие признаки глагола и другой части речи.

Что же касается использования в школе термина неличная форма глагола, нам это кажется нецелесообразным. Ведь формы прош. вр. и сослагательного наклонения тоже являются неличными (лица-то нет!), поэтому с помощью этого термина школьников можно только запутать, а не дать им в руки надежный инструмент разграничения разных глагольных форм. Тогда уж лучше пользоваться термином неспрягаемая форма глагола.

Это предложение вполне приемлемо. Нормой допускается употребление деепричастного оборота в безличном предложении, если оно содержит инфинитив, ср.: «Деепричастие может относиться также к не подлежащно-сказуемостным предложениям, включающим в свой состав инфинитив; обязательным условием такого употребления является совпадение субъекта действий (или состояний), названных деепричастием и инфинитивом» (Русская грамматика. М., 1980. Т. 2. § 2106).

Значение обстоятельства образа действия приобретают обычно одиночные деепричастия на -а, -я, примыкающие к глаголу. Деепричастие с зависимыми словами, не примыкающее непосредственно к глаголу, как правило, сохраняет глагольное значение и обособляется: ...томно протянула она, играя голосом. (См. «Правила русской орфографии и пунктуации» под ред. В. В. Лопатина, § 71–72.)

Корректно: оперши́сь; вариант опёршись считается устаревшим, хотя и допустимым.

Деепричастия с суффиксами -в, -вши-, образованные от глаголов несовершенного вида, не отвечают современной грамматической норме. Правильно: балуясь, но от глаголов совершенного вида — набаловавшись, добаловавшись, избаловавшись.

С помощью тире пишущий актуализирует какие-либо особые отношения деепричастного оборота с остальным предложением: уступительные, противительные, условные. См. об этом подробнее статью О. М. Чупашевой. В первом из приведенных примеров тире уместно, так как отношения условные: Уходя — уходи = «Если уходишь, уходи». Во втором примере деепричастие обозначает дополнительное действие без каких-либо особых отношений с остальным предложением, поэтому уместна только запятая: Уходя, гасите свет.

Предложение построено правильно. Деепричастие несовершенного вида может употребляться при глаголах-сказуемых в форме любого времени.