Действия, обозначаемые глаголами велеть и рвать, относятся к разным субъектам, поэтому сказуемым (простым глагольным) является глагол велел. Глагол рвать является дополнением.
Здесь глагол сказать имеет значение «велеть, приказать», а в этом случае к нему может примыкать инфинитив, так что знаки препинания не требуются.
Глаголы типа использовать, которые могут употребляться как глаголы совершенного вида и несовершенного вида, называются двувидовыми. Их довольно много, хотя точные цифры назвать затруднительно.
Вот еще некоторые примеры: обещать, исследовать, наследовать, использовать, исповедовать, напутствовать, содействовать, атаковать, командировать, госпитализировать, организовать, казнить, ранить, молвить, велеть.
Спряжение определяется в данном случае по личному ударному окончанию: глядЯт, велЯт.
