Такое согласование (или рассогласование) не является ошибочным для разговорной речи.
Верно: залезать. Вариант залазить просторечный.
Правильное написание: недожаренный.
Запятая ставится.
Принято беспредложное управление: дифференцировать что-либо (нормы, подходы и др.). Вы не могли бы привести пример сочетания с предлогом?
Варианты конкурируют. Предпочтительно: на форуме.