В данном случае возможны два варианта.
Определения могут не являться однородными, так как принадлежат к разным смысловым группам. В этом случае запятая не нужна.
Но если определения густой и мягкий характеризуют шерсть с одной стороны — как приятную на ощупь, то они являются однородными, запятая между ними ставится.