Требуется раздельное написание.

Уточните, пожалуйста, Ваш вопрос. Вы имеете в виду что-то связанное с графическим выделением (подчеркивать — проводить черту под текстом, буквой) или использование слова подчеркивать в переносном значении 'обращать внимание на важность чего-либо'?

Постановка запятой не обязательна в этом случае.

Принято подчеркивать дополнение пунктиром.

По правилам точка нужна. Но тогда нужно подчеркнуть адрес сайта (точку подчеркивать не нужно).

Вопрос о том, как подчеркивать члены предложения, лучше всего задать учителю. В разных программах и учебниках могут быть разные ответы на этот вопрос.

Членом предложения является предложно-падежная форма целиком (в лесу), так что подчеркивать нужно и предлоги (хотя это и не принципиально). Возможно, учителя хотят подчеркнуть, что служебные части речи (предлоги) не являются членами предложения сами по себе. 

В данном случае инфинитив поддерживать (с зависимыми от него словами) — это «представляющая форма», которая называет то, на чем сосредоточивается внимание («Русская грамматика» 1980 г., т. 2, § 2675). Действительно, в практике письма она отделяется от основного высказывания с помощью тире.