Относительное прилагательное, производное от слова атаксия, ― атаксический. Например: Лечение применяется к пациентам со следующей симптоматикой: нарушения со спастическими и гипотоническими атаксическими компонентами, наряду с нарушениями правильной двигательной активности туловища, головы, рук и ног («Семейный доктор», 2002, № 4).

Да, верно. Впрочем, даже если бы слово наконец было вводным, после него всё равно не ставилась бы запятая: вводное слово в начале обособленного оборота не отделяется от этого оборота знаками препинания. 

Правильно: Я ухватился одной рукой за выбоину в стене, другой упёрся в дверную ручку и, подтянувшись, сунул ноги в дыру; обеспозвоноченный страхом, я некоторое время висел в воздухе, сильно изогнувшись, и, наконец нащупав пол, втащил в помещение и верхнюю часть своего туловища.

Лежа на спине — несогласованное определение (положения какого?), не требующее обособления.

Согласно толковым словарям русского языка, значение слова штаны шире, чем значение слова брюки. Штаны – одежда, покрывающая нижнюю часть туловища и каждую ногу в отдельности. Брюки – верхняя одежда, покрывающая ноги и нижнюю часть туловища; верхние штаны. Иными словами, не каждые штаны можно назвать брюками.