Горький использовал инфинитив НСВ прежде всего потому, что речь идет о сложном действии, состоящем из целого ряда мелких действий и занимающем относительно продолжительное время. Смысл вопроса не в том, сто́ит или не сто́ит осуществить действие, а в том, пора или не пора его начинать. Если бы речь шла, скажем, о том, чтобы подать только что принесенную вечернюю газету, был бы использован глагол СВ.

Вызывает удивление то, что вы пользуетесь пособием для иностранцев (где объясняют азы употребления видов русского глагола), пытаясь объяснить употребление вида в русской классике, где встречаются отнюдь не только простейшие ситуации использования видов. Есть намного более серьезные и рассчитанные не на иностранцев книги. О конкуренции видов можно почитать работы А. В. Бондарко, Н. С. Авиловой, М. А. Шелякина, Е. В. Петрухиной, О. П. Рассудовой и мн. др.

1. Верно: на социально значимых объектах. 2. Верно: на которых. Однако в целом предложение построено неверно (формально на которых относится к слову людей, а не объектов). Поэтому предложение следует перестроить, например: Количество социально значимых объектов и объектов с массовым пребыванием людей, где обеспечивается требуемый уровень пожарной безопасности.

Выделять запятыми слова "совместно со специалистом банка" не требуется.