Словари
сы́пать(ся), сы́плю(сь), сы́плет(ся), сы́плют(ся) и сы́пет(ся), сы́пят(ся), пов. сы́пь(ся)
СЫ́ПАТЬСЯ, несов. 1 и 2 л. не употр. Двигаться откуда-л. сверху вниз, падать (о чем-л. сыпучем, мелком или о многих предметах); cин. валиться [impf. (of a powder) to pour (down, out, over), flow (down, out), run (out of); to scatter (on, over), spread (a powder) widely in all directions]. Из узла женщины сыпались чайные стаканы, серебряные ложки, ножи, кастрюли.
Ответы справочной службы
При обратном порядке слов при подлежащем — количественно-именном сочетании предпочтительна форма единственного числа сказуемого: С неба посыпалось пять-шесть мандаринов.
Заметим, что применительно к таким крупным (не сыпучим) объектам, как мандарины, глагол сыпаться (посыпаться) будет уместен, если мандаринов было много (сравним одно из значений этого глагола — «обрушиваться во множестве»), а пять-шесть — это едва ли много, поэтому лучше использовать другой глагол: С неба упало пять-шесть мандаринов.
