Ходить на задних лапах (лапках) (презр.) - холопски угождать, выслуживаться, угодничать перед кем-либо (обычно перед   «нужными» людьми). Выражение - один из многих фразеологизмов русского языка, связанных с собакой. Восходит к басне Крылова  «Две собаки». Переносное значение оборота вытекает из сюжета басни, в которой собака, угождающая хозяину, получает от него гораздо большую любовь и блага, чем верный сторожевой пёс, несущий трудную службу.

...Ходить на задних лапах...

...Ходить на задних лапах (лапках) (презр.) - холопски...

§ 45. Следует различать -о, -е, -у, -а (-я) на конце наречий, образованных соединением предлогов с местоимениями и краткими прилагательными: 1) наречия с приставками за-, на- оканчиваются на -о, например: замертво, запросто, налево, насколько, настолько; 2) наречия с приставкой в- оканчиваются на -о или на -е, например: влево, вправо, но: вкратце, вчуже, вскоре; 3) наречия с приставкой по- оканчиваются на 

...XII. Неударяемые конечные гласные в наречиях и предлогах...

...§ 45. Следует различать -о, -е, -у,...