Мягкий знак пишется перед -ся в неопределенной форме глагола (что делать? купаться) и не пишется в форме 3-го лица единственного и множественного числа (что делает? купается, что делают? купаются).

Правильно здесь: содержатся. Форма 3-го лица глагола пишется без мягкого знака.

Корректно: истории изобретений.

По основному правилу между частями сложносочиненного предложения ставится запятая. Поставить вместо этой запятой тире тоже можно, так как вторая часть предложения имеет значение следствия, результата.

Слово история лучше выделить запятыми, а не заключать в скобки.

Правильно: история Древнего мира и Средних веков.

При существительных женского рода, зависящих от числительных два, три, четыре, определение, находящееся между числительным и существительным, чаще стоит в форме именительного падежа множественного числа: четыре разные истории.