Если говорить только о грамматике, то сочетание не ошибочно, но обычно в этом контексте употребляют глагол похитить, а не украсть (хотя возможно, например: украсть невесту).
Верно: ни украсть, ни покараулить.
Это полное причастие, образованное от глагола совершенного вида, пишется с двумя Н.