При обратном порядке слов при подлежащем — количественно-именном сочетании предпочтительна форма единственного числа сказуемого: С неба посыпалось пять-шесть мандаринов.
Заметим, что применительно к таким крупным (не сыпучим) объектам, как мандарины, глагол сыпаться (посыпаться) будет уместен, если мандаринов было много (сравним одно из значений этого глагола — «обрушиваться во множестве»), а пять-шесть — это едва ли много, поэтому лучше использовать другой глагол: С неба упало пять-шесть мандаринов.
Запятая перед тире нужна, чтобы закрыть придаточную часть сложноподчиненного предложения.
Такая форма возможна и используется для обозначения длительного действия в будущем. Форма широко употребляется, в том числе в художественной литературе.
Например: Ты будешь идти по лесу долго, несколько часов, но пройдешь всего пять-шесть километров.
Постановка дефиса (без пробелов) означает «либо одно, либо другое число» при словесной форме чисел: Пробудет в командировке пять-шесть дней (то есть 5 или 6 дней). Но при цифровом обозначении в этом случае ставится тире: Пробудет в командировке 5--6 дней.
