Вместо запятой и тире следует поставить двоеточие: Пожилому человеку удобно по ней прогуливаться: без лишних ступенек, подъемы и спуски пологие...
Приведенные Вами формы глаголов - это полноправные формы инфинитива. Постфикс -ся после формообразующего суффикса -ть (являющегося признаком инфинитива) не меняет грамматической формы слова.