Точка не ставится согласно правилам оформления прямой речи. См. «Правила».
Следует поставить запятую: Ну а тех, кто решит: «Там, где прямо не пролезем, мы пройдем бочком», ждет целое минное поле.
Нет, это не вводное слово. В приведенном Вами примере прямо – частица. Обособление не требуется.