В значении 'связанный дружбой, взаимным согласием' следует использовать прилагательное дружный: дружный коллектив.
Постановка/непостановка запятой в таких конструкциях вариативна и зависит от того, полагает ли пишущий прилагательные теплый и дружеский однородными либо нет. В первом случае в слове теплый пищущий усматривает значение "добрый, сердечный", во втором — более узкое значение "такой, к-рый выражает ласку, приветливость, сердечное отношение к кому-чему-л.". Заметим, что гораздо чаще прилагательные теплый и дружеский употребляются как однородные.