Сейчас эти слова однокоренными не являются. Однако они исторически родственные, восходят к древнему глаголу казати «говорить, показывать».
Приказать здесь в значении "сделать наказ". Наказ живущим "Живите долго" - это последние слова, которые обычно произносил умирающий.
Воспользуйтесь толковыми словарями (например, на нашем портале есть окошко «Искать на Грамоте»).