Считаем выражение некорректным.
1. О рисунке кавычек читайте в "Письмовнике" на нашем портале.
2. Корректно: инфраструктура Москвы, Ярославля, Петрозаводска. Допустимо в канцелярской речи: ...города Москвы, города Ярославля и т. д.
Верно дефисное написание (через дефис пишутся сложные слова с неизменяемой первой частью): телеком-инфраструктура.
Запятая нужна. Подробнее см. в "Справочнике по пунктуации".