Правильно: выйти. Сойти – разговорный вариант. За угол можно и повернуть, и завернуть.
Эти обороты речи корректны.
Корректная пунктуация: Завернув за угол дома, милиционер увидел, как мужчина прыгнул вниз, а приземлившись, вскочил и побежал в сторону парка.