Оба варианта нормативны.
Возможности русского языка позволяют образовать слово носорожонок, но оно не будет широкоупотребительным. Стилистически нейтрально: детеныш носорога.
Запятая не нужна.
Так и называется: детеныш зебры.
Наверное, потому, что неодушевленных существительных в принципе больше, чем одушевленных.