Верен первый вариант: Предварительное согласие служащих получено. Нет оснований использовать отвлеченное существительное согласие во множественном числе.
Верно: прошу Вашего согласия.
Верен первый вариант.
Обособление факультативно.
Правильно: о даче согласия.