Устойчивое сочетание: молочные реки и кисельные берега. А прилагательное кисейный – от кисея (тонкая, полупрозрачная хлопчатобумажная ткань полотняного переплетения).

Вы написали верно: неизученные и плохо изученные берега.

Верно: Вдруг они, сговорившись, улетают прочь от берега.

Если берег не находится в лесу, то обстоятельство места в лесу является уточняющим к обстоятельству места недалеко от берега и обособляется (без обособления образуется словосочетание берег в лесу). 

Корректен вариант с родительным падежом.

И вот так за этим занятием незаметно оторвались от берега и потерялись.

Сочетание берег долины некорректно. Берег – это край суши, прилегающий к водоёму, местность (населённые пункты, страны и т. п.), расположенные у моря или реки. 

Набережная — это берег, укрепленный стенкой из бетона, камня, дерева, а также улица, идущая вдоль берега. Ограничения по сочетаемости для этого слова не указаны, поэтому сочетание набережная пруда вполне корректно.