Глагол бежать имеет окончания II спряжения во всех формах, кроме 3 лица мн. числа, где он имеет окончание I спряжения. В школьной практике этот глагол называют разноспрягаемым.
Здесь составное глагольное сказуемое.
В этом случае необходимо обособление.
Возможен такой вариант: Только достанешь пылесос из коробки, кот увидит – и бежать.
Нужна запятая перед словами и так хорошо.
Обратите внимание, что в предложении несколько повторов (действий, делаешь, делать). Рекомендуем перестроить предложение, чтобы их избежать.
Такая расстановка знаков препинания корректна.