Верно: Рязанский кремль (см. в словаре).

Процесс «срастания» нескольких морфем в одну морфему называется опрощение. Опрощение не происходит одномоментно: вчера были приставка и корень, а сегодня стали одним корнем. Поэтому на вопрос, в какой момент произошло опрощение в том или ином слове, ответить в принципе невозможно. Язык меняется постепенно, со сменой поколений его носителей.

Кое-кто (в основном люди постарше и начитанные дети), конечно, чувствуют связь слова недоразумение со словами ум, разум, знают о существовании приставки недо- (которая, кстати, тоже появилась в результате опрощения). Но чтобы выделить корень и подобрать однокоренные слова, недостаточно просто найти слова с похожими звуковыми фрагментами, нужно еще объяснить связь по значению. Иначе говоря, общий корень – это еще и общий семантический компонент. Слова дом, домовой, домик, домишко обладают общим корнем дом, т. к. тем или иным способом соотносятся по значению со словом дом: домовой – добрый или злой дух, живущий в доме, домик – это маленький дом и т. д.

Значение слова недоразумение трудно свести к разуму. Вот словарные толкования: 1) ошибочное, неполное понимание чего-л.; то, что произошло в результате такого понимания; 2) отсутствие взаимного понимания, несогласие; конфликт. А слово разуметь, как Вы правильно заметили, не является частотным в языке. Утрата языком производящего или однокоренного слова, наряду с утратой смысловых связей между когда-то однокоренными словами, часто становится причиной опрощения.

То, что часть носителей языка еще ощущает смысловую и структурную связь слов разум, ум, разуметь, разумение, недоразумение, говорит о том, что процесс опрощения еще не завершен. 

"Незабвенной памяти" - только об умершем, покойном. А просто "незабвенный" - в определенных контекстах так можно сказать о живущем.

Такой порядок слов (инверсивный) не будет "нарушением", хотя в некоторых случаях его использование может быть неоправданным.

Лучше, конечно, выразить мысль как-то иначе.

1. Знаки препинания нужны. 2. Корректно со строчной.

Аббревиатура МКАД употребляется как существительное мужского рода и склоняется, как Вы верно отметили, в разговорной речи (МКАД загружен, на МКАДе пробки). В стилистически нейтральных контекстах и тем более в образцовой литературной речи (в т. ч. в эфире) аббревиатуру МКАД следует употреблять как существительное женского рода и не склонять: МКАД загружена, на МКАД пробки.

Запятую ставить не нужно. Эти слова обычно выполняют функцию союза и не обособляются, хотя иногда их выделяют как вводные при соответствующей интонации.