Правильно: скорая помощь, машина скорой помощи, станция скорой помощи.
Оба варианта правильны.
Это такой способ образования слова, когда производное слово не отличается от производящего (производящих) по набору и количеству морфем, ср.: гостиная (прил.) - гостиная (сущ.).