Запятую ставить не нужно.
В этом предложении нужно тире в соответствии с правилом о постановке тире между подлежащим и сказуемым-существительным. Впрочем, если в письменной речи отражено произношение с логическим ударением на сказуемом, тире может не ставиться. См. параграф 10 (с примечанием) полного академического справочника «Правила русской орфографии и пунктуации» под ред. В. В. Лопатина.
Верно: дать молоко и дать (немного, сколько-нибудь) молока.
Предпочтительно: мыть, убирать, мести пол.