Это так, но тем не менее запрета на сочетание "с целью обновления" нет. Мы бы не стали считать такую конструкцию ошибочной лишь потому, что ее нет у Розенталя.
Такое сочетание возможно.
Оба варианта возможны.
Оба варианта нельзя признать корректными, но второй ближе к правильному. Возможный вариант: Цель правил — способствовать эффективной организации труда.
Предлог в целях не является устаревшим. Оба варианта широко используются, но предлог в целях чаще употребляется в официальных текстах и практически никогда в разговорной речи.
Обстоятельственные обороты с этими словами могут обособляться, если они интонационно и логически отделены от основного высказывания.