Правильная форма: кальсон.
От имени Роберт образуется отчество Робертович. Но если в имени ударение Роберт (такой вариант исключать нельзя), тогда отчество будет Робертович.
Оба выражения существуют и употребляются.
Правильно: ожерелье из жемчужин.