Идти по мосту – дательный падеж (по чему?).
Запятую следует поставить, если в действительности "этот человек" не был самым близким другом.
Это устойчивая конструкция, причем слово "тому" факультативно. Тому назад - "до настоящего времени, раньше, прежде".
Правильно: вoдя́щий.