Правильно: выпить (все) молоко и выпить (немного, много, мало...) молока.
Предпочтительно: не содержит сухого молока, не используем сухого молока.
Да, это название склоняется, Вы написали верно.
В "Большом толковом словаре русского языка" приводится аналогичный пример: молоть мясо, молоть фарш. Так что сочетание молотый чеснок возможно. Если возникают сомнения, можно перефразировать: измельченный чеснок.
Верно: дать молоко и дать (немного, сколько-нибудь) молока.