Это определенно-личное предложение. Возможна его трактовка как обобщенно-личного, но в таком случае оно не должно относиться к конкретной ситуации и конкретному адресату в этой ситуации, а должно представлять собой некий общий совет, призыв, подобный, например, такому: Любите театр!
Это примыкание.
См. также ответ на вопрос № 289810.
Грамматическая основа — они договорились, простое глагольное сказуемое. Инфинитив встретиться выполняет роль дополнения (о чем?).
Речь идет об учителях. Об историях: истории об учителях, изменившие мир.
Нам это сочетание не кажется ошибочным. Слово мир многозначное, одно из его значений – 'окружающее кого-л. общество; люди'. Общество может быть дружным, люди могут быть дружны. Сочетание дружный мир можно встретить и в художественной литературе, например: Базель ― это наш маленький, добрый, дружный мир, и врачи и аптекари связаны пуповиной со всем этим миром. А. и Г. Вайнеры, Лекарство против страха.
Оба варианта корректны.
