Это слова с разными лексическими значениями.
Слова надо и нужно синонимичны и взаимозаменяемы в любых контекстах.
Орфографический словарь
Запятые ставятся: 1) между однородными членами предложений; 2) между предикативными частями предложений; 3) выделяют осложняющие члены предложений; 4) выделяют некоторые слова, не являющиеся членами предложений (обращения, междометия, вводные слова).
Эти слова характеризуют по-разному, см. данные словарей. В словарных статьях Вы встретите грамматические пометы в знач. сказ. (в значении сказуемого), в функц. сказ. (в функции сказуемого), сост. (слово кактегории состояния). Подробно о проблеме определения частеречной принадлежности таких слов и о том, как решается эта проблема в разных школьных учебниках, рассказано в пособии Е. И. Литневской «Русский язык: краткий теоретический курс для школьников».
