Противоречия не видим. Использование формы единственного числа глагола-сказуемого при согласовании с существительным миллиард носит рекомендательный характер. Форма множественного числа в этом случае тоже возможна: Миллиард людей улучшили качество жизни.
В предложении Миллиард людей, которые улучшили качество жизни... придаточное предложение относится к существительному люди, поэтому и союзное слово которые употреблено в форме множественного числа.
Это верно как по смыслу, так и грамматически.
Последние ответы справочной службы
1. Обычно употребляются сочетания типа ваза с персиками. Сочетания типа ваза персиков встречаются, но редко, ср., например: В антракте к Екатерине и её высокому гостю подкатили столик с вазами апельсинов, винограда, слив, цукербродов и всевозможных восточных сладостей (В. Я. Шишков).
2. Фраза ошибочна. Правильно: поедемте с нами; давайте поедем с нами.
Страница ответаВ конце предложения в таком случае ставится одна точка.
Страница ответаДа, запятая нужна.
Страница ответа