Верно: Сторож начал выкрикивать ругательства, услышав которые мальчики, не сговариваясь, побежали в сторону выхода. Поскольку деепричастие услышав в составе определительной придаточной части имеет в качестве зависимого слова союзное слово который (см. пункт 4 параграфа 71 полного академического справочника «Правила русской орфографии и пунктуации» под ред. В. В. Лопатина), после такого деепричастного оборота запятая не ставится. В остальном пунктуация корректна.
Последние ответы справочной службы
Вы правы, верно: пятисотпятидесятилетие.
Страница ответаПравильно в официальной речи: 1,1 штатного работника, как бы странно это ни звучало.
Страница ответаДа, это корректное сочетание (несмотря на формальную избыточность).
Страница ответа