эндуро, нескл., м. и с. и неизм. (спорт.)
мотоцикл эндуро, мотоцикла эндуро
Ответы справочной службы
В приведенном Вами сочетании обе части употребляются как самостоятельные слова и вторая часть склоняется, по правилу нужен дефис. К этой же модели относятся эндуро-трасса, эндуро-туризм, эндуро-парк, эндуро-гонки, эндуро-спринт.
Дефис нужен в обоих случаях.