Верно без обособления: Убедившись, что аудитория разделяет его юмор, он наконец решился выступать сам.

Интересный вопрос. Слово торсида известными нам толковыми словарями русского языка пока не фиксируется, хотя используется достаточно давно. Это слово обозначает футбольных болельщиков, фанатов и употребляется как собирательное существительное (ср.: листва, студенчество), напр.: на трибунах беснуется спартаковская торсида. Торсида, безусловно, может петь (и лучше пусть поет, а не бросает на поле посторонние предметы или скандирует неприличные кричалки).

Слово это пришло к нам, по всей вероятности, из испанского или португальского языка и связано с глаголом  torcer (ср. англ. torsade 'витой шнурок', восходящее – через французское посредство – к тому же латинскому корню). У португальского глагола torcer словари фиксируют несколько значений: прямое значение 'скручивать, сгибать, крутить' и несколько переносных, в том числе – 'спорт. болеть'.  Как 'крутить' стало означать 'болеть'? Одна из версий связывает такое развитие значения с наблюдением репортера, заметившего, как девушка на трибуне нервно скручивала перчатки, переживая из-за происходящего на поле (подробнее эта версия изложена здесь). Можно также предположить, что развитие значения от 'крутить' до 'болеть' шло аналогично русскому языку: переживания человека, остро реагирующего на ход состязания, сравниваются с физическими страданиями (т. е. человека «скручивает» из-за происходящего на поле).

Наконец, не лишена правдоподобия еще одна версия происхождения слова торсида. По-испански и по-португальски torcida – 'фитиль'. Могло ли на базе прямого значения 'фитиль' развиться переносное значение 'болельщики'? Учитывая, как болельщики «зажигают» на трибунах, – вполне возможно.

Четкой границы между сленгом и арго не существует. В данном случае, видимо, правильнее говорить все же о сленговых словах (сниженно-жаргонных обозначениях вместо общеупотребительных).