В настоящем времени возможны строго книжные формы мучу, мучат и разговорные мучаю, мучают. В прошедшем времени норма допускает только мучил. См. ответ на вопрос 272360.

Литературный вариант - мучил.

Верно: Как бы тяжело ни было, как бы ни мучил вас внутренний голос, что этого делать не надо.

Фактически в русском языке имеются глаголы-варианты мучить (глагол второго спряжения) и мучать (глагол первого спряжения). Однако ради унификации орфографии (т. е. чтобы написание было единообразным) глагол мучать в некотором смысле приносят в жертву: признаются допустимыми только те его формы, которые отличаются фонетически от соответствующих форм глагола мучить, а именно — формы настоящего времени. Таким образом, предпочтительно (в строгой литературной речи): мучить, мучу, мучишь, мучит и допустимо мучаю, мучаешь, мучает (эти формы отличаются по звучанию от форм глагола мучить). А вот в прошедшем времени — только мучил; вариант мучал не допускается (т. к. по звучанию он почти не отличается от мучил).

Верно: сесть за руль ЗИЛа. Чтобы вопрос «кем быть?» не мучил.