Ответы справочной службы
Грамматически формы множественного числа у этих слов есть, но не употребляются.
Возможны варианты: налил кефира, налил кефиру (вариант с -у разговорный), налил кефир (если имеется в виду весь имеющийся кефир).
Молоко, кефир, простоквашу пьют. Йогурт - и пьют, и едят.