§ 35. Имеются корни, в которых написание букв на месте безударных гласных не соответствует общему правилу, а подчиняется традиции. К ним относятся следующие корни с чередующимися гласными.  Корни с буквами а и о. гар — гор. На месте безударного гласного пишется буква о, хотя под ударением — а, напр.: горе´ть, нагоре´ть, угоре´ть, выгора´ть, загоре´лый, погоре´лец, горю´чий; но: гарь, зага´р, нага´

...касание, прикасаться, касательство, касательно, но коснуться...

§ 13. Следует различать гласные а и о в корнях зар- – зор-, рас(т)- – рос(т)-, равн- – ровн-, гар- – гор-, плав- – плов-: 1. Корень зар- пишется в словах заря, зарница, озарять (под ударением – за́рево, лучеза́рный) и во всех образованных от них словах (озарение и др.); корень зор- пишется под ударением в отдельных словах и формах: 

...ndash; поклониться, касаться – коснуться...

В произведении А.С. Пушкина "Евгений Онегин" есть строки: "Онегин был, по мненью многих (Судей решительных и строгих) Ученый малый, но педант: Имел он счастливый талант Без принужденья в разговоре Коснуться до всего слегка, С ученым видом знатока Хранить молчанье в важном споре И возбуждать улыбку дам Огнем нежданных эпиграмм". Если очень кратко, то дело обстоит так. В XIX веке слово педант, возможно, имело другое значение, полностью утерянное в современном языке и ...

...он счастливый талант Без принужденья в разговоре Коснуться...