Лучше (если таракан в еде): у меня в тарелке. Если таракан на краю тарелки, то можно сказать и "на тарелке".
Правильно через дефис: барабан-сепаратор. См.: Русский орфографический словарь РАН / Под ред. В. В. Лопатина, О. Е. Ивановой. – 4-е изд., испр. и доп. – М., 2012.
Наличие зависимого слова требует написания двух Н в причастии груженный.
Верен второй вариант, запятая ставится.