По форме инфинитива спряжение определяется только в том случае, если окончания глагола в настоящем или простом будущем времени безударны. См. подробно об этом в разделе «Горячие вопросы».

Глагол селиться относится к II спряжению (как и большинство глаголов на -ить), поэтому в форме 3-го лица мн. числа настоящего времени имеет окончание -ят (ср. валиться — валятся, извиниться — извинятся и т. п.). Также к II спряжению относятся глаголы просить (они просят) и ходить (они ходят).

Действительно, инфинитив названного глагола — кишеть. Этот глагол второго спряжения, что определяется по ударным личным окончаниям (кишит, кишат). При определении спряжения инфинитив берется во внимание только у глаголов с безударными личными окончаниями. См. также «горячий вопрос» номер 10.

По ударным личным окончаниям: растёт, растут — окончания первого спряжения.

Правила русской орфографии были впервые описаны лишь во второй половине XIX века (да и то не во всех подробностях), а установление их для частных случаев продолжается и по сей день. Так что говорить о неграмотности переписчиков грамот не приходится. Что касается глагола хотеть, то он относится к разноспрягаемым: глагол хотеть (и все производные от него глаголы) имеет в ед. ч. безударные окончания I спряжения (хочешь, хочет), хотя во мн. ч. под ударением — окончания II спряжения (хотим, хотите, хотят). 

Ошибки в нахождении инфинитива обычно связаны с подменой искомого инфинитива инфинитивом глагола, входящего в видовую пару. Например, для формы глагола совершенного вида подгонят приводят инфинитив глагола несовершенного вида подгонять вместо правильного подогнать; для формы глагола совершенного вида откроется — инфинитив глагола открывать вместо открыть; для формы летаешь — инфинитив лететь вместо летать; для формы сядешь — садиться вместо сесть и т. п.

Чтобы исключить эту ошибку, рассуждать нужно так:

• ты (что сделаешь?) посадишь;
• это глагол совершенного вида, значит, чтобы определить инфинитив, надо задать вопрос (что сделать?) посадить;
• глагол оканчивается на -ить, следовательно, это глагол II спряжения;
• пишем в личном окончании 2 лица И: ты посадишь.

Для носителей русского языка правильное определение видовой принадлежности форм глагола с помощью вопросов не представляет трудности. Эта тема сложна для иностранцев, изучающих русский язык, так как в их родных языках нет категории вида в той форме, в которой она представлена в русском языке.

Предпочтителен глагол мучиться (они мучатся). Глагол мучаться (они мучаются) носит разговорный отттенок. 

В этом случае приставка вы- не перетягивает на себя ударение, поэтому спряжение можно определить по неопределённой форме: глагол оканчивается на -ать — значит, первое спряжение.

Спряжение в широком смысле – это изменение глагола по наклонениям, временам (в изъявительном наклонении), лицам (в настоящем и будущем времени), числам и  родам (в прошедшем времени и сослагательном наклонении).

Спряжение в узком смысле – это изменение исключительно по лицам и числам. Узкое понимание спряжения более традиционно и находит отражение в классификации глаголов по типам спряжения.  Именно при изменении по лицам и числам у глаголов появляется два разных набора личных окончаний, поэтому и спряжений два: первое (I) и второе (II).

Школьной грамматике (как и многим лингвистам) свойственно узкое понимание. Широкое – это скорее формообразование глагола. И кстати, в него логично включать образование форм причастий и деепричастий, поскольку все репрезентации глагола используют две формообразующие основы и разные аффиксы.   

Спряжение глагола не подвержено, образно говоря, влиянию приставки. Да, приставка меняет видовую принадлежность производного глагола, но его основа остается прежней.