Корректно: Я считаю, что, несомненно, расследовать надо.
Это предложение нельзя назвать предложением с пропущенным компонентом. Расставляя в нем знаки препинания, необходимо сначала определить структуру предложения «на макроуровне»: простое оно или сложное? Предложение сложноподчиненное, части соединяются союзом что. Перед союзом ставим запятую. Далее рассматривается каждая часть отдельно. Первая ничем не осложнена – знаки внутри ее не нужны. Вторая содержит вводное слово несомненно. Оно требует обособления.
Действительно, есть нестыковка в определениях. Хотя в хосписе могут исследоваться методы медико-социальной и психологической помощи.