Оба варианта верны.
Запятая не нужна в том случае, если предложение и они способны на поступки, противоречащие истине и противные Богу относится как придаточное к глаголу понимают (понимают, 1) что их человечность плоха; 2) что их характер действительно развращен; 3) что они способны на поступки...). Обратите внимание на нарушения лексической сочетаемости в выражениях человечность плоха, характер развращен; поступки, противоречащие истине.
Правильно слитное написание: воистину.
Слово истина может быть написано с большой буквы, если ему придается особый высокий смысл.
Верное написание: глаголющая (глаголать - первое спряжение). Сочетание "глаголющая истина" не фразеологично, в принципе его можно образовать, только смысл не вполне ясен.