Запятая стоит верно.
Написание, приведенное в словаре Ушакова, устаревшее. В современном русском языке правильно: промокнуть.
Эти слова могут употребляться как синонимы. Разница такова: намокнуть - стать мокрым; промокнуть - стать мокрым насквозь, изнутри; вымокнуть - стать мокрым целиком.
Не растирая — одиночное деепричастие. В приведенном предложении оно требует обособления, так как обозначает второе действие (=промокните, но не растирайте) и, кроме того, оторвано от глагола. Об этих факторах обособления см. «Правила русской орфографии и пунктуации. Полный академический справочник» под ред. В. В. Лопатина (М., 2006 и след.), параграф 72.
Глагол несовершенного вида: промокать. Промокнуть салфеткой – промокать салфеткой.