Предпочтительнее все сказуемые, относящиеся к сочетанию 20 человек, поставить в форму мн. числа: прибегут 20 человек и замучают, накормят, напоят и предложат.
Подробнее о правилах, определяющих выбор числа сказуемого, см. в «Письмовнике».
В этом предложении слово можно выполняет функцию вопросительной частицы, подчеркивающей просьбу позволить сделать что-либо. Без этой частицы предложение имеет то же значение (хотя и читается с другой интонацией), сравним: Мы здесь поживем?
Постановка запятой не требуется.